Mit einer Fläche von 6.9 km² ist Steinerberg die 3. kleinste Gemeinde im Kanton Schwyz.

Der Dorfkern befindet sich auf einer Höhe von 615 m.ü.M.

Steinerberg liegt an der Durchgangsstrasse zwischen Goldau und Sattel und ist mit der Bahn/dem Bus bestens erreichbar.